6FX6002-2BR00-1BA0

IMATIC S7-1200运动控制PTO
总体感觉SIMATIC S7-1200的PTO功能也只能说中规中矩，可能脉冲控制方式慢慢在被淘汰吧。以下总结了几点不知道我理解的对不对
1：PTO模式不能做闭环，不知道为啥不开放把编码器反馈接到PLC。这样脉冲控制步进驱动器+编码器反馈 的应用不能用了。
2：回原点触发信号和原点开关共用一个信号。无法用编码器的Z相脉冲，回原点精度会差一些。
3：回原点结束移动到偏移量的速度无法设置，走的是回原点的低速。所以偏移量不能太大，不然浪费时间太 长了。
4：软限位**程后需要轴复位，无法靠反方向移动自动复位错误。不是太方便，一般硬限位**程才需要复位。
5：走相对或者定位的指令的时候，启动前不检测是否**软限行程，傻傻的跑到**程位置才停。
------------------------------配置流程-----------------------------------
随着工艺要求的提高，现在越来越多应用都离不开运动控制了。作为新一代的控制器1200自然在这方面也很强大。PLC CPU就能支持PTO,模拟量和PRPFINET三种方式控制伺服驱动器做运动控制。今天先测试一下1200的PTO模式，PTO全拼Pulse Train Output,通俗点的讲就是PLC的输出点发脉冲信号给伺服驱动器或者步进驱动器来实现运动控制。
承接上次的项目，打开博途---工艺对象---新增工艺对象—运动控制—TO_PositioningAxis。右侧的编号就是生产的相关DB块的编号。可以是自动也可以是手动分配，我选了自动确定生产点击确定生产轴工艺模块
DB块生产后就可以开始配置参数了，常规参数---里面选择PTO模式。不知道大家有没有看轴名称下面那张图，图文并茂的解释了整个控制原理。用户程序（用户PLC程序）---控制工艺轴（其实读写DB块）---驱动器（PLC输出脉冲）---伺服电机带动传动机构实现运动控制。
驱动器参数--其实就是控制驱动器相关参数。PTO方式设置与脉冲相关的参数。1200一共可以有4个脉冲发生器，脉冲类型可以选择脉冲+方向，正负脉冲，AB相，和AB相四倍频四种方式。下面还有和驱动器的I/O交换信号使能和驱动器就绪。
机械参数---设置每转脉冲数和每转位移量，这两个参数就决定脉冲当量即一个脉冲代表实际机构移动的量。这个参数修改后会影响其他的一些参数。所以首先要确定设置好这两个参数再设置下面的参数。同时根据脉冲当量还设置好伺服驱动器的电子齿轮比。
位置极限可以使用软限位和硬限位。软限位保护在硬限位行程之前，但是软限位需要在回原点完成后才才生效。
动态参数---动态参数就是根据PLC输出口的频率和机械结构的刚性来设置轴的速度，加减速和急停减速参数。其中小速度为1脉冲/s。所以要结合你的小速度来设置你的脉冲当量，比如我小速度要0.1mm/s，那你的脉冲当量算下来需要0.1mm/脉冲。
回原点设置，包括设置回原点开关地址及常开常闭类型，还支持碰到极限开关自动反向(这个功能挺好）
逼近/回原点方向：回原点启动后寻找原点开关的方向。
参考点开关一侧：其实就是是上升沿触发原点，还是下降沿触发。
逼近速度；开始找原点开关的速度（快速）。
回原点速度：找到原点开关后边沿触发原点位置的速度（低速）。
起始位置偏移量：开关触发回原点后偏移多少位置后设置为原点位置。
设置参数的时候根据参数的不同右下角的视图会随之改变，图形也准备的反应了回原点的整个流程：如下图：轴以5mm/s的速度向正方向寻找参考点，当触碰到参考点开关后，轴反向以0.5mm/s速度向负方向移动，当脱开开关后，轴再次反向以0.5mm/s向正方向移动。此时触碰到位置为原点，因为还有偏置量所以以0.5mm/s的速度移动10mm的偏移量设置当前位置为原点位置。
全部设置完没有错误就可以把程序下载到1200里面，然后就可以用控制面板调试了。这个调试面板还是挺方便的，功能也很齐全。
软限位生效和走定位都需要在回原点成功后（从轴状态能监控的到），如果出现错误会有报警文本显示。

显示
显示屏规格 TFT
屏幕对角线 19 in
彩色显示器 是
颜色数量 65 536
分辨率（像素）
● 水平图像分辨率 1 280 Pixel
● 垂直图像分辨率 1 024 Pixel
背光灯
● MTBF 背景照明（温度为 25 °C 时） 50 000 h
操作元件
操作元件 触摸屏
键盘字体
● 系统按键 否
● 字母数字键盘 是
● 十六进制键盘 是
触摸屏
● 触摸屏规格 是; 模拟，阻性
连接方式
● 鼠标 / 键盘 / 条形码读取器的连接方式 USB/USB/USB
安装方式/安装
无外部通风时的允许倾斜角度 35°
电源电压
电源的电压类型 DC
输入电流
耗用电流（额定值） 2.5 A
功率
接收的有效功率典型值 60 W
存储器
存储器类型 闪存/RAM
用于用户数据的可用存储器 12 288 kbyte
时间
时钟
● 类型 硬件时钟，已缓冲，可同步
● 缓存 是
● 可同步 是
接口
接口/总线类型 1x RS 422，1x RS 485，2x 以太网 (RJ45)
RS 485 接口数量 1
USB 接口数量 2; 每个 1 GB
CF 卡插槽 1x CF 卡插槽
多媒体卡/SD 卡插槽 1x 多媒体卡插槽，为 128 MB
工业以太网
● 工业以太网接口 2x Ethernet (RJ45)
协议
PROFINET IO 支持的协议 是
支持 PROFIsafe 协议 否
PROFIBUS 是
MPI 是
协议（以太网）
● TCP/IP 是
协议（终端连接）
● Sm@rtService 是
其他协议
● 支持 EtherNet/IP 协议 是
● MODBUS 是
● 其他总线系统 是
EMV
依据 EN 55 011 标准抑制无线电干扰辐射
● 极限值等级 A 适用于工业领域中的应用 是
防护等级和防护类别
IP（正面） IP65
NEMA（正面） NEMA 4，NEMA 12 （已安装）
IP（背面） IP20
标准、许可、证书
认证 CE, FM Class I Div. 2，cULus，防爆 22 区，C-TICK，NEMA 4，NEMA 12
cULus 是
在防爆区域使用
● ATEX 区域 22 是
● FM I 类 2 级 是
环境要求
运行中的环境温度
● 小值 0 °C
● 值 50 °C
运输/储存时的环境温度
● 小值 -20 °C
● 值 60 °C
相对空气湿度
● 操作，值 90 %
操作系统
预安装的操作系统 Windows CE
组态
消息显示 是
报文系统（包括缓冲器和应答器） 是
过程值显示（输出） 是
可规定过程值（输入） 是
方案管理 是
组态软件
● 组态工具 2007 以上版本的 WinCC flexible Standard（单独涉及）
● STEP 7 Basic (TIA Portal) 否
● STEP 7 Professional (TIA Portal) 否
● WinCC flexible Compact 否
● WinCC flexible Standard 是
● WinCC flexible Advanced 是
● WinCC Basic (TIA Portal) 否
● WinCC Comfort (TIA Portal) 是
● WinCC Advanced (TIA Portal) 是
● WinCC Professional (TIA Portal) 是
语言
在线语言
● 联机/运行时间语言数量 16
语言
● 每个项目的语言 32
WinCC 下的功能性 (TIA Portal)
库 是
任务计划器 是
帮助系统 是
● 每个信息文本的字符数 70
消息系统
● 消息类别数量 32
● 消息数量 4 000
● 位消息 是
— 位消息数量 4 000
● 模拟消息 是
— 模拟消息数量 200
● 报警 S 报文发送方法 是
● 系统消息 HMI 是
● PLC 系统消息 是
● 更多系统消息（SIMATIC S7、Sinumerik、Simotion...） 是
● 行 1
● 每条消息的字符数 80
● 每条消息的过程值数量 8
● 消息指示器 是
● 个/后一个值 是
方案管理
● 配方数量 500
● 每个配方的数据集 1 000
● 每个数据集的条目 1 000
● 配方存储器 128 kb 集成闪存，可扩展
变量
● 每台设备的变量数 4 096; 版本以上用 WinCC flexible 2008 组态
● 每幅图像的变量数 400
● 变量数量 2 000
● 初始值 2 048
● 日期和时间类型 2 048
● 临界值 是
● 多路复用 是
● 结构 是
画面
● 可组态的图片数量 500
● *窗口/默认 是
● 可组态的启动图像 是
● 通过 PLC 选择图像 是
● PLC 中的图像编号 是
图片对象
● 文本对象 30000 个文本元素
● 每幅图像的输入/输出区数量 400
● 日期/时间区数量 400
● 跳回 是
● 图形对象 位图，图标，矢量图
— 图标 2 000
复杂图片对象
● 状态/控制 在 SIMATIC S7 中
● 动态对象 曲线图，条形图，幻灯片，模拟显示，隐藏式按键
— 每个项目的对象数量 2 000
— 每幅图像的数量 20
● 方法 走向/断面
● 条形图
— 每幅图像的条数 20
● 滑动式调节器
— 每幅图像滚动条数量 20
● 指示仪器
— 每幅图像的模拟显示数量 20
● 临界值线 是
● 字母数字域数量 300
— 每幅图像的字母数字域 400
● 数字域数量 2 048
— 每幅图像的数字域 400
● 密码域数量 2 048
● 每个项目的可见开关数量 400
— 每幅图像的可见开关数量 400
— 每幅图像的不可见开关 400
● 每个项目的状态开关数量 400
— 每幅图像的状态开关数量 400
● 每个项目的选择开关数量 400
— 每幅图像的选择开关 400
● 每个项目的指示灯数量 400
— 每幅图像的指示灯 400
动态对象的属性
● 颜色改变 是
● 移动 X/Y 是
● 隐藏 是
列表
● 每个项目的文字列表数量 500
● 每幅图像的文字列表数量 400
● 每个文本列表的条目数量 256
● 每个项目的图形列表数量 500
● 每幅图像的图形列表数量 400
● 每个图形列表的条目数 256
归档
● 每台设备的文档数量 50
● 每个项目的测量位置数量 50
● 每个文档的条目数量 50 000
● 消息档案 是
● 过程值档案 是
● 归档方式 长期档案，短期档案，报告档案，过程值档案
— 顺序档案 是
— 循环档案 是
● 存储器位置 CF 卡，SD/MMC 卡，以太网，USB 存储棒
— CF 卡 是
— 以太网 是
● 数据存储格式 CSV 可读文件，如使用 MS Excel，MS Access
— CSV 是
● 外部评估 可读，如使用 MS Excel、MS Access 等
● 档案大小 取决于扩展卡/棒上的可用存储器或网络驱动器硬盘的可用硬盘存储器
● 在线评估 关于曲线
— 关于曲线 是
过滤器
● 循环 是
● 公差 是
● 更改 是
安全性
● 用户组数量 50
● 用户权限数量 32
● 密码导出/导入 是
数据传输支持
● CF 卡 是
● 驱动器/存储介质的规格，硬盘 是
通过打印机记录
● 记录/打印 消息，报告（层协议），彩色打印，硬拷贝
传送（上传/下载）
● 组态传送 MPI/PROFIBUS DP，串行， USB，以太网，借助外部存储媒介，自动识别传输
过程连接
● 连接到控制器 S5，S7-200，S7- 300/400，TI 505，Win AC，PC (TCP/IP)，SINUMERIK，SIMOTION，Allen Bradley (DF1)，Allen Bradley (DF485)，Mitsubishi (FX)，OMRON（链接/多链接），Modicon (Modbus)，更多外部驱动程序参见章节“系统耦合”
● S7-1200 是
● S7-1500 是
● S7-200 是
— PPI（点对点） 是
— PPI 网络 是
— MPI 是
— PROFIBUS DP 是
● S7-300/400 是
— MPI 是
— PROFIBUS DP 是
— PROFINET 是
● S5 是
— PROFIBUS DP 是
● TI 505 是
● Allen Bradley (DF1) 是
● Allen Bradley (DF485) 是
● Mitsubishi (FX) 是
● Mitsubishi (MP4) 是
● Telemecanique (Uni-Telway) 是
● OMRON (LINK/Multilink) 是
● Modicon (Modbus) 是
● GE-Fanuc (SNP) 是
功能
● TAB 顺序 是
● 计算功能 是
● 动画 是
服务工具/组态工具
● 清屏 是
● 触摸校准 是
● 备份/恢复 是
● 模拟 是
● 设备转换 是
● 增量传送 是
● 监测电池和存储器的功能 是
可扩展性/开放性
● 打开平台程序 是
外设/选项
外设 打印机，读卡器，条形码读码器
● SIMATIC HMI MM 存储卡：多媒体存储卡 是
● SIMATIC HMI SD 存储卡：数字存储卡 是
● USB 存储器 是
可装载的附加软件元件 是
尺寸
外壳正面宽度 483 mm
外壳正面高度 400 mm
安装截面，宽度 449 mm
安装截面，高度 379 mm
安装深度 75 mm
重量
重量（不含包装） 7.7 kg

西门子PLC的选型方法
在 PLC 系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是 PLC 工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。PLC 及有关设备应是集成的、标准的，按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用 PLC 应是在相关工业领域有投运业绩、成熟可靠的系统，PLC 的系统硬件、软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。熟悉可编程序控制器、功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时， 应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定 PLC 的功能、外部设备特性等，后选择有较高性能价格比的 PLC 和设计相应的控制系统。
一、输入输出（I/O）点数的估算
I/O 点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加 10%～
20%的可扩展余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商 PLC 的产品特点，对输入输出点数进行圆整。
二、存储器容量的估算
存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能对程序容量有一定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。存储器内存容量的估算没有固定的公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量 I/O 点数的 10～15 倍，加上模拟 I/O 点数的 100 倍，以此数为内存的总字数（16 位为一个字），另外再按此数的 25% 考虑余量。
三、控制功能的选择
该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。
(一)运算功能
简单 PLC 的运算功能包括逻辑运算、计时和计数功能；普通 PLC 的运算功能还包括数据移位、比较等运算功能；较复杂运算功能有代数运算、数据传送等； 大型 PLC 中还有模拟量的 PID 运算和其他运算功能。随着开放系统的出现， 目前在 PLC 中都已具有通信功能，有些产品具有与下位机的通信，有些产品具有与同位机或上位机的通信，有些产品还具有与工厂或企业网进行数据通信的功能。设计选型时应从实际应用的要求出发，合理选用所需的运算功能。大多数应用场 合，只需要逻辑运算和计时计数功能，有些应用需要数据传送和比较，当用于模 拟量检测和控制时，才使用代数运算，数值转换和 PID 运算等。要显示数据时需要译码和编码等运算。
(二)控制功能
控制功能包括 PID 控制运算、前馈补偿控制运算、比值控制运算等，应根据控制要求确定。PLC 主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用的智能输入输出单元完成所需的控制功能，提高 PLC 的处理速度和节省存储器容量。例如采用 PID 控制单元、高速计数器、带速度补偿的模拟单元、ASC 码转换单元等。
(三)通信功能
大中型 PLC 系统应支持多种现场总线和标准通信协议（如 TCP/IP），需要时应能与工厂管理网（TCP/IP）相连接。通信协议应符合 ISO/IEEE 通信标准， 应是开放的通信网络。
PLC 系统的通信接口应包括串行和并行通信接口（RS2232C/422A/423/485）、
RIO 通信口、工业以太网、常用 DCS 接口等；大中型 PLC 通信总线（含接口设备和电缆）应 1：1 冗余配置，通信总线应符合国际标准，通信距离应满足装置实际要求。
PLC 系统的通信网络中，上级的网络通信速率应大于 1Mbps，通信负荷不大于 60%。PLC 系统的通信网络主要形式有下列几种形式：1）PC 为主站，多台同型号 PLC 为从站，组成简易 PLC 网络；2）1 台 PLC 为主站，其他同型号 PLC 为从站，构成主从式 PLC 网络；3）PLC 网络通过特定网络接口连接到大型 DCS 中作为 DCS 的子网；4） PLC 网络（各厂商的 PLC 通信网络）。
为减轻 CPU 通信任务，根据网络组成的实际需要，应选择具有不同通信功能的（如点对点、现场总线、工业以太网）通信处理器。
(四)编程功能
离线编程方式：PLC 和编程器公用一个 CPU，编程器在编程模式时，CPU 只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU 对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本， 但使用和调试不方便。在线编程方式：CPU 和编程器有各自的 CPU，主机 CPU 负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型 PLC 中常采用。
五种标准化编程语言：顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能模块图（FBD） 三种图形化语言和语句表（IL）、结构文本（ST）两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准（IEC6113123），同时，还应支持多种语言编程形式，如 C，Basic 等，以满足特殊控制场合的控制要求。
(五)诊断功能
PLC 的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对 PLC 内部的性能和功
能进行诊断是内诊断，通过软件对 PLC 的 CPU 与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。
PLC 的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。
(六)处理速度 PLC 采用扫描方式工作。从实时性要求来看，处理速度应越快越好，如果信
号持续时间小于扫描时间，则 PLC 将扫描不到该信号，造成信号数据的丢失。
处理速度与用户程序的长度、CPU 处理速度、软件质量等有关。目前，PLC 接点的响应快、速度高，每条二进制指令执行时间约 0.2～0.4Ls，因此能适应控制要求高、相应要求快的应用需要。扫描周期（处理器扫描周期）应满足：小型
PLC 的扫描时间不大于 0.5ms/K；大中型 PLC 的扫描时间不大于 0.2ms/K。四、机型的选择
(一)PLC 的类型
PLC 按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按 CPU 字长分为 1 位、4 位、8 位、16 位、32 位、64 位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。
整体型PLC 的I/O 点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统； 模块型 PLC 提供多种 I/O 卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的 I/O 点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。
(二)输入输出模块的选择
输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块，应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。
可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。考虑是否需要扩展机架或远程 I/O 机架等。
(三)电源的选择
PLC 的供电电源，除了引进设备时同时引进 PLC 应根据产品说明书要求设计和选用外，一般 PLC 的供电电源应设计选用 220VAC 电源，与国内电网电压一致。重要的应用场合，应采用不间断电源或稳压电源供电。
如果 PLC 本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否则应设计外接供电电源。为防止外部高压电源因误操作而引入 PLC，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。
(四)存储器的选择
由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常投运，一般要求 PLC 的存储器容量，按 256 个 I/O 点至少选 8K 存储器选择。需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。
(五)冗余功能的选择1．控制单元的冗余
(1)重要的过程单元：CPU（包括存储器）及电源均应 1B1 冗余。
(2)在需要时也可选用 PLC 硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2 重化或
3 重化冗余容错系统等。
2．I/O 接口单元的冗余
(1)控制回路的多点 I/O 卡应冗余配置。
(2)重要检测点的多点 I/O 卡可冗余配置。3）根据需要对重要的 I/O 信号，可选用 2 重化或 3 重化的 I/O 接口单元。
(六)经济性的考虑
选择 PLC 时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，终选出较满意的产品。
输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加，因此，点数的增加对 CPU 选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。

IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BA120XA0)"
6ES71531AA030XA4 "
IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BA420XA0)"
6ES71531AA030XA5 IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BA520XA0)
6ES71531AA030XB4 "
IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BB420XA0)"
6ES71531AA030XB5 "
IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BB520XA0)"
6ES71532BA020XA1 IM153-2 DP HF (6ES71532BA100XB0) and DPconnector (6ES79720BA120XA0)
6ES71532BA020XA4 IM153-2 DP HF (6ES71532BA100XB0) and DPconnector (6ES79720BA420XA0)
6ES71532BA020XA5 IM153-2 DP HF (6ES71532BA100XB0) and DPconnector (6ES79720BA520XA0)
6ES71532BA020XB4 IM153-2 DP HF (6ES71532BA100XB0) and DPconnector (6ES79720BB420XA0)
6ES71532BA020XB5 IM153-2 DP HF (6ES71532BA100XB0) and DPconnector (6ES79720BB520XA0)
6ES7153-4AA01-0XB0 IM153-4 PN
6ES71534BA000XB0 IM153-4 PN HF
6ES71532AR030XA1 ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR040XA0) and two DP connectors (6ES79720BA120XA0)
6ES71532AR030XA4 ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR040XA0) and two DP connectors (6ES79720BA420XA0)
6ES71532AR030XA5 ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR040XA0) and two DP connectors (6ES79720BA520XA0)
6ES71532AR030XB4 ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR040XA0) and two DP connectors (6ES79720BB420XA0)
6ES71532AR030XB5 ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR040XA0) and two DP connectors (6ES79720BB520XA0)
6ES71951GA000XA0 ET200M, RAIL 483MM
6ES71951GF300XA0 ET200M, RAIL 530MM
6ES71951GG300XA0 ET200M, RAIL 620MM
6ES71951GC000XA0 ET200M, RAIL 2000MM
6ES71957HA000XA0 ET200M, BUS UNIT For PS AND IM 153
6ES71957HB000XA0 ET200M, BUS UNIT For 2×40MM I/O MODULES ?
6ES71957HC000XA0 ET200M, BUS UNIT For 1×80MM I/O MODULE ?
6ES71957HD100XA0 ET200M, BUS UNIT For 2×IM 153-2 RED. ?
6ES71541AA010AB0 IM154-1 DP ST
6ES71542AA010AB0 IM154-1 DP HF
6ES71944AA000AA0 CM IM DP ECOFAST
6ES71944AC000AA0 CM IM DP DIRECT
6ES71944AD000AA0 CM IM DP M12 / 7/8"
6ES71544AB100AB0 IM154-4 PN HF
6ES71944AJ000AA0 CM IM PN M12 7/8"
6ES71944AF000AA0 CM IM PN 2×RJ45
6ES71944AG000AA0 CM IM PN 2×SCRJ FO ?
6ES71548AB010AB0 IM154-8 PN/DP CPU
6ES71944AN000AA0 CM IM-CPU PN/DP M12 / 7/8"
6ES71414BF000AA0 EM 8DI, DC 24V, ST